import numpy as np


def laserPToRadar(laser_data_raw,radar_len, laser_len):
    """
    :param laser_y: 激光给的直角坐标系中的垂直距离
    :param laser_pix_x: 激光给的目标在相机中的横向方向像素坐标
    :param radar_len: 雷达相机拍的房子横向边界所占的像素长度
    :param laser_len: 激光相机拍的房子横向边界所占的像素长度
    """
    if laser_data_raw == None:
        return []
    laser_y = laser_data_raw[2] / 100
    laser_pix_x=laser_data_raw[0]
    alpha = radar_len / laser_len  # 房子横轴边界在激光图像和雷达图像中所占像素个数的比值
    radar_cor = np.int(laser_pix_x * alpha - radar_len / 2)  # 激光在雷达相机中的像素坐标,这里暂时默认激光坐标是在左上角
    theta = radar_cor * 1.95 / 70  # 计算偏差角
    laser_x = np.round(laser_y * np.tan(theta * np.pi / 180), 2)  # 计算激光检测目标的横向距离x
    laser_data = np.array([[laser_x, laser_y]])
    return laser_data
